一种基于机器视觉的苹果采摘机器人

摘要：

为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人.提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标.利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间.在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验.实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1％,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求.

关键词：双目立体视觉、苹果采摘、机器人、气动比例控制系统

所属期刊栏目：21

在线出版日期：2015-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-7,22