多足机器人混合驱动机构的特定轨迹分析与实验研究

摘要：

引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力.针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用线性插值方法寻找特定轨迹与轨迹曲线簇的近似交点序列;进而推导出相对应的曲柄角度和丝杠长度序列,从而控制曲柄电机和丝杠电机的运动实现特定足端轨迹.以直线轨迹和大跨步轨迹为例进行实验研究,其结果表明实际轨迹与理论轨迹的吻合程度较高,误差的波动范围较小,在机器人腿部机构的足端轨迹规划中应用上述方法具有可行性.

关键词：多足机器人、混合驱动机构、轨迹规划、实验研究

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275501,51105349;中央高校基本科研业务费专项资金项目WK2090090005

在线出版日期：2014-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-7,13