基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证

摘要：

建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数据,将其发送给伺服电机,从而驱动各个关节,使机械臂能够按照预期轨迹运动.通过离线仿真,证明了机械臂运动规划算法的正确性.

关键词：六自由度机械臂、运动学、轨迹规划、SimMechanics

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075086;上海交通大学医工交叉基金项目YG2012MS53

在线出版日期：2014-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-11,83