人体卧式下肢屈伸运动的动力学建模与仿真

摘要：

为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人.该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练.引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线.该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据.

关键词：人机合作、康复机器人、卧式下肢屈伸、凯恩方法、动力学

所属期刊栏目：19

分类号：TP2;R74

在线出版日期：2014-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-18,25