基于QT和OpenGL的机器人离线编程和仿真系统设计

摘要：

为了提高机器人示教的精度和效率,提出了一种基于QT和OpenGL的交互式三维离线编程和仿真系统.通过对3DS文件结构的分析,阐述了在OpenGL中构建机器人虚拟场景的基本方法.在机器人虚拟场景的基础上,采用集成机器人语言、拾取关键点、手动修改姿态等措施实现了方便易用的交互式离线编程系统,其配套的仿真系统可以对离线编程系统生成的机器人程序进行验证,以免出现碰撞和奇异点等非正常情况.该系统对于工业机器人或手术机器人的运动轨迹规划具有重要的实际意义.

关键词：机器人、离线编程、运动仿真、QT、OpenGL

所属期刊栏目：19

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075086,61105101;机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目MSV-MS-2010-03;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLRS-2010-ZD-06

在线出版日期：2013-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-59,88