应用于搅拌摩擦焊的3-PRS并联机构的刚度建模

摘要：

提出一种用于大厚度搅拌摩擦焊的3-PRS并联机构的刚度建模方法.基于虚功原理,并在建模过程中将丝杠系统和连杆系统作为弹性结构进行分析.推导了3-PRS并联机构的刚度模型得到刚度矩阵,并采用刚度矩阵的最大与最小特征值对其刚度性能进行分析.给出了特定位姿下仿真实例,并采用有限元模型对理论方法进行验证.还提出了一种更进一步定义3-PRS并联机构工作空间的方法.

关键词：3-PRS、并联机构、虚功原理、刚度分析

所属期刊栏目：19

分类号：TG4;TP3

在线出版日期：2013-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：31-36