管道机器人移动牵引机构设计

摘要：

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.

关键词：管道机器人、移动牵引机构、电机驱动丝杠驱动、蠕动式前行

分类号：TP2;TD4

资助基金：国家自然科学基金资助项目61071001;西安科技局科技计划项目CXY1014;陕西省教育厅科学研究计划项目12JK1111

在线出版日期：2012-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：71-73