双足机器人CPG控制研究

摘要：

根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法；采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节.通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性.

关键词：双足机器人、中枢模式发生器、Kimura神经元振荡器

所属期刊栏目：18

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2012-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-16,78