手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现

摘要：

主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统.该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵.通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的“手把手”示教装置.

关键词：手术辅助机器人系统、操纵杆、空间位姿控制

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金项目30801302;机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目MSVMS-2010-02

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：62-66