轮式移动机器人的反步轨迹跟踪控制

摘要：

在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上,结合反步设计法,将动力学问题反步为运动学问题,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律.该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成,简洁且易于实现.利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性.

关键词：轮式移动机器人、反步、轨迹跟踪、动力学模型

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2011-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-63