基于改进EKF的室内机器人充电站自主定位方法研究

摘要：

针对智能机器人自主寻找充电站充电时对充电站位置的定位和自定位问题,采用红外定位模块与里程计定位信息进行数据融合,分析并建立了两轮驱动室内移动机器人的运动模型与观测模型,利用有限差分线性化方法和小循环迭代结构改进了扩展卡尔曼滤波方法,一方面提高了机器人对目标充电站定位和自身定位的精度,同时减小了因增加计算量而造成的时间损失.仿真实验证明,采用改进方法可使机器人的自定位误差均方差减小约20%,对充电站位置定位的误差控制在约4 cm.

关键词：室内移动机器人、自主充电、自主定位、扩展卡尔曼滤波

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家863项目2007AA042221;机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学自主研究课题SKLRS200802A02

在线出版日期：2010-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39