基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计

摘要：

通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,设计出仿人机器人手爪.整个手爪设计有拇指、食指、中指和小指,每个手指有三个关节.采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的三关节手指机构以实现包络抓取和精确捏取.设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置,以形成多种抓取模式.最后介绍了该手爪的控制以及抓取实验.

关键词：仿人机器人、机器人手爪、欠驱动、抓取模式

所属期刊栏目：16

分类号：TP3;TP2

资助基金：安徽省自然科学基金070414147;安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室资助项目;江苏科技公共服务平台K014

在线出版日期：2010-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-33