基于特征点的浮吊工件视觉定位法

摘要：

提出了一种基于特征点的视觉定位方法,并将其运用于浮吊工件的定位.将摄像机放置于浮吊的工件上方,成像方向对准并垂直于工件以及吊装位置所在基座平面,使其在随工件移动的过程当中能够提取基座平面上人为设置的特征点作为特征,并利用特征点之间的已知物理位置关系、基点的物理位置以及它们在成像坐标下的坐标信息,推算出工件与吊装位置的x-y轴向上的位置关系、相对高度以及工件姿态等信息.通过室内按比例缩小所进行的试验及其所得结果,验证了有效性以及其在浮吊中的可应用性.

关键词：视觉定位、摄像机成像模型、相机内部参数

所属期刊栏目：15

分类号：TP1;TP2

资助基金：国家科技支持计划项目2007BAF10B00

在线出版日期：2010-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41