冗余度机器人遥操作系统的建立

摘要：

冗余度机器人具有比完成指定任务更多的自由度,因而能利用其多余的自由度来进行避障、回避关节奇异、减小运动能量等各种运动学与动力学优化.首先采用梯度投影算法对上述3种优化进行了测试,得到满意的梯度投影函数及各种系数.在此基础上,构建虚拟机器人,并联接罗技力反馈手柄,组成力反馈遥操作系统.

关键词：机器人、遥操作、冗余度、力反馈

所属期刊栏目：12

分类号：TH-39;TH15

在线出版日期：2006-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-42