基于激光雷达的复杂环境定位研究

摘要：

针对传统定位方法中存在误差大、定位范围小、依赖标志物等问题,文章通过无人系统自身搭载的传感器实现复杂环境下的定位:无人系统配置激光雷达传感器获取周围环境点云数据,得到当前时刻在环境中的位置信息;借助机器人操作系统(Robot operation system,ROS)实时发布传感器数据;分别使用Hector算法、Cartographer算法对环境进行实时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM).实验证明,在无轮式里程计的条件下,该2种算法仍保持较高定位精度,所建地图可用于无人系统的局部及全局路径规划.

关键词：无人系统、Hector算法、Cartographer算法、实时定位与建图

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34