PID控制的小车倒立摆控制系统数值计算

摘要：

为设计出良好的小车倒立摆控制系统动态性能指标.以某伺服电机控制车辆为例,结合系统的运动规律,分别计算出其微分方程、传递函数以及状态空间方程.以PID为控制方式,建立了系统的数学模型和极点配置子系统模型.最终,得到了PID控制和极点配置下的系统动态性能曲线图.结果显示,在取较小的比例积分数值时,选择合适的极点配置矩阵,可以获得良好的控制效果.

关键词：PID、倒立摆、动态性能、极点配置、数值计算

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2016-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-36,42