自适应同步控制策略在3-PRR平面并联机构中的应用

摘要：

本文以三自由度P-R-R型平面并联机构为研究对象,建立系统的动力学模型,结合同步控制和自适应控制两种控制方法的优缺点,提出了一种新颖的控制方法,称为自适应同步控制,用来提高并联机构不确定参数的跟踪精度.通过用自适应同步控制策略对被控对象进行控制仿真,其结果表明,自适应同步控制方法的跟踪效果好,精度高,系统误差小,可以满足并联机构控制的要求,能够解决机构的轨迹跟踪问题,证实了自适应同步控制策略的正确性和有效性.

关键词：并联机构、自适应同步控制、轨迹跟踪、仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4