基于观测器的自主式水下机器人反步容错控制

摘要：

为了保证欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehiele,AUV)在执行器故障和受到外界干扰的情况下仍然能正常运动,设计了基于观测器的反步容错控制器.首先,有条件地简化AUV的水平面模型,建立简化后的水平面状态方程.之后,针对AUV执行器的垂直舵出现故障并且AUV受到外界干扰的情况,设计观测器以实时估计故障和干扰.然后,将观测器与反步控制器相结合控制 AUV,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统是渐近稳定的.最后,通过仿真验证了所提控制器具有良好的抗干扰能力和容错能力.

关键词：AUV、执行器故障、观测器、反步控制、容错控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61703221

在线出版日期：2024-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53