基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制
为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究.首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数,提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法.然后,在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验.实验结果表明,与串级PID控制器相比,模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间,降低了位姿误差,验证了算法的有效性.
仿生机器鱼、串级PID控制器、模糊自适应串级PID控制器、位姿控制
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TP242.6(自动化技术及设备)
吉林省教育厅科学技术研究项目;吉林省自然科学基金资助项目
2023-11-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共11页
1870-1880