机械臂的P型闭环时变滑模迭代学习控制

摘要：

针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法.结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在滑模面内收敛到期望位置,有效解决了任意迭代初始值的控制问题.从理论上证明了 P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性,给出了迭代收敛的条件.机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明,当迭代初始值远离期望初始值时,机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置,大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能.

关键词：工业机器人、轨迹跟踪控制、迭代学习控制、滑模控制、P型闭环

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：西安建筑科技大学自然科学专项项目;陕西省教育厅专项科研计划项目

在线出版日期：2023-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1818-1825