基于MATLAB和Adams的中小组立弧线焊缝机器人动力学仿真

摘要：

为分析和提高焊接机器人在中小组立弧线焊缝作业中的动力学性能,基于MATLAB和Adams开展机器人动力学的联合仿真.首先,简要介绍了中小组立弧线焊缝机器人的系统组成;其次,依据牛顿-欧拉方程建立了焊接机器人的动力学方程,并通过Adams验证了该模型的正确性;然后,在Adams中建立了中小组立弧线焊缝焊接机器人的仿真虚拟样机模型,并通过该软件的Controls接口将仿真模型和MATLAB中的控制系统模型联合起来;最后,针对典型的中小组立弧线焊缝,开展机器人动力学的联合仿真,分析机器人运动过程中的动力学特性,为机器人的轨迹规划和动力学性能提升提供了理论依据.

关键词：焊接机器人、中小组立、弧线焊缝、联合动力学仿真

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1309400

在线出版日期：2023-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1585-1591