面向人机交互的下肢外骨骼导纳控制策略

摘要：

针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题,提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略.外环采用导纳控制策略,并设计了基于Sigmoid函数的变导纳模型,将人体主动力矩转化为关节角度以修正期望轨迹,使人的意图得到表达.内环采用基于径向基函数(RBF)神经网络的位置控制器,利用RBF神经网络能逼近任意非线性函数的特性,消除建模所带来的误差和干扰;采用改进的莱文贝格-马夸特(L-M)算法,提高RBF神经网络的紧凑性和收敛性,并设置合理的参数初始值,提高收敛速度.搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,所设计的控制策略使下肢外骨骼的人机交互效果良好,对人体有良好的助行效果.

关键词：下肢外骨骼、导纳控制、RBF神经网络、人机交互

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61773151

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2309-2315