具有负载不确定性的四旋翼配平与控制

摘要：

针对具有负载不确定性的四旋翼配平与控制问题,提出了一种基于高增益观测器的配平与控制方法,在质心位置无法测量的情况下将四旋翼的质心调节至几何中心处,并保证配平过程中姿态控制误差的收敛性.首先,将四旋翼的质心位置看作一个不可测的状态,建立具有负载不确定性的四旋翼数学模型;然后,设计高增益观测器对负载不确定性进行实时估计,提出了一种基于高增益观测器的配平控制器与姿态控制器;最后,采用李雅普诺夫方法证明了整个闭环系统的稳定性.仿真实验和物理实验的结果表明,该方法可以同时保证配平控制与姿态控制的收敛性,四旋翼配平后可提高飞行的安全性并降低能耗.

关键词：四旋翼控制、负载不确定性、四旋翼配平、高增益观测器

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：2265-2276