基于自主水下机器人航向运动的动态状态反馈控制研究

摘要：

针对自主水下机器人(AUV)航向运动易受纵向速度影响的问题,提出了基于纵向速度的动态状态反馈控制法.动态状态反馈控制是指系统控制器的反馈控制参数随着纵向速度与系统模型的变化而变化.该控制方法可削弱纵向速度对航向运动的影响.根据所研究的AUV系统的航向运动特点,将航向运动控制模型转化为二阶控制模型,依据此模型控制特点构建动态状态反馈控制法.湖泊实验的结果表明,所提动态状态反馈控制法不仅设计简单,且具有较强的抗外界干扰能力,可消除耦合项纵向速度对航向运动的影响.该方法在两套AUV系统的湖泊实验中均取得了良好的控制效果.

关键词：AUV、航向运动、动态状态反馈控制、强耦合

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江西省自然科学基金资助项目;江西省自然科学基金资助项目;辽宁省科技厅联合开放基金机器人学国家重点实验室开放基金资助项目

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2244-2249