基于RBFNN的桥式起重机AHSMC控制策略

摘要：

针对欠驱动三维桥式起重机控制策略难以在微控制器资源受限的条件下进行验证,以及传统分层滑模控制策略难以在不确定性条件下进行准确控制的问题,提出了基于径向基神经网络的三维桥式起重机自适应分层滑模控制策略.首先,基于分层滑模控制方法构建起重机全驱动和欠驱动子系统的一阶滑模面;然后,将一阶滑模面进行线性组合,形成第二阶滑模面;进一步,利用径向基函数神经网络对控制参数进行自适应估计并更新滑模面,提高不确定性条件下控制策略的鲁棒性.最后,通过仿真分析和物理实验验证了所提自适应分层滑模控制策略的有效性.

关键词：桥式起重机、自适应分层滑模控制、神经网络、径向基函数

所属期刊栏目：29

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1679-1687