基于几何规则和前向模拟的机器人自主探索

摘要：

在未知环境下进行自主探索和地图创建问题,现有自主探索方法主要集中于基于边界扫描的自主探索,其计算量大、效率低下、在复杂环境中耗时长.针对此问题,提出一种基于探索区域几何规则的前向模拟(G-FS)方法.该方法利用探索区域的几何规则、序贯蒙特卡洛规划选取最终目标点.该方法有效增加了机器人单次探索的移动距离,并解决了前向模拟方法的局部问题,提高了自主探索的效率.通过G-FS与前向模拟、边界扫描方法的对比实验证明,在相同环境下,所提出的G-FS算法计算量大幅降低,制图所耗时间明显减少.效率提高.

关键词：自主探索、几何规则、边界检测、前向模拟

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1119-1128