机器人立体视觉系统标定误差预测补偿技术

摘要：

针对立体视觉系统在定位应用中存在标定步骤繁琐、耗时长及误差较大等问题,对机器人手眼单目激光立体视觉系统标定误差补偿进行研究.首先,对现有的摄像机标定、手眼标定和激光平面标定模型进行分析,在方便提取整体标定误差的前提下,组合出一种以"棋盘格&激光条纹"混合图像为基础的整体视觉系统快速标定方案.然后,对该视觉系统标定结果产生的误差进行分析与提取,提出一种从像素坐标和重建定位坐标到整体标定误差坐标的BP神经网络预测模型,利用该模型对标定方案产生的误差进行预测和补偿,提高整体标定精度.最终,焊缝位置测量实验表明,该方法可较大程度提高标定精度,在低精度设备的条件下实现同等精度的立体视觉系统标定.

关键词：立体视觉系统标定、BP神经网络、误差补偿、快速标定、机器人手眼

所属期刊栏目：29

分类号：TP212.1(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：757-762