欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究

摘要：

给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数.采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解.借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并分析了欠驱动手爪在不同抓取模式下的运动特性及抓取能力,验证了欠驱动手爪抓取的多样性.最后,在精确建立运动学模型的前提下,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手爪抓取的实用性和可靠性.

关键词：欠驱动、多指手爪、模块化手指、抓取分析、优化设计

所属期刊栏目：29

分类号：TH113.2+2

资助基金：国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金资助项目;沈抚示范区本级科技计划项目;辽宁省中央引导地方科技发展资金资助项目

在线出版日期：2022-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：730-737