移动机器人轨迹跟踪快速终端滑模自抗扰控制

摘要：

针对移动机器人动力学模型难以精确建立、运动过程中各种干扰对高精度轨迹跟踪造成偏航等问题,构造出一种快速终端滑模自抗扰控制器,实现了高速高精度轨迹跟踪控制目标.首先建立非完整移动机器人的干扰控制模型;然后运用扩张状态观测器实时监测系统未建模动态与各种干扰;同时将扩张状态量和系统反馈量作为快速终端滑模算法的系统变量;最后设计出一种快速终端滑模控制律,代替传统自抗扰算法中的非线性控制律,从而实现位姿的快速精确跟踪.该算法既克服了非线性误差控制律中参数繁杂不易整定的缺陷,又增强了系统鲁棒性和轨迹跟踪的动态品质.对比仿真实验验证了该控制算法的有效性和先进性.

关键词：移动机器人、自抗扰控制、快速终端滑模算法、轨迹跟踪

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;宁波城市职业技术学院重点科技课题基金资助项目

在线出版日期：2022-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：91-100