移动机器人路径规划的模糊人工势场法研究

摘要：

静态环境下的路径规划是移动机器人领域非常重要的研究课题.人工势场法由于算法简单、计算量小、运算速度快、实时性好等特点,在移动机器人路径规划中得到了广泛应用,但人工势场法也存在目标不可达和局部极小值问题.针对人工势场法存在的不足,将模糊控制思想引入到移动机器人的路径规划中来,对移动机器人的偏转角进行精确控制.仿真实验结果证明了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、人工势场法、模糊控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1705002

在线出版日期：2022-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38