基于质心调整的四足机器人转弯步态规划

摘要：

针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性.该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,确保机器人具有最大的稳定裕度.通过线性倒立摆和ZMP结合的模型得到连续平滑的质心调整参考轨迹,利用坐标系间的参数变换矩阵将足端轨迹转换到机身坐标系下求解期望的关节角.最后,利用MATLAB和ADAMS进行仿真分析,仿真结果验证了所提转弯步态规划方法的有效性.

关键词：四足机器人;转弯步态;零力矩点;质心调整;动态稳定性

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;装备预研项目;江苏省重点研发计划

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2280-2285