基于步态数据的下肢康复机器人控制设计

摘要：

为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略.首先,以三维动作捕捉系统获取的健康人体步态数据为系统的期望输入;其次,通过RBF神经网络自适应控制器产生驱动机器人关节运动的力矩,使机器人的运动轨迹跟踪期望轨迹;然后,采用基于前馈控制的校正模型对机器人的输入力矩进行补偿校正,达到实时校正的目的 ,从而实现更好的跟踪效果;最后,通过基于实验数据的仿真结果,验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：步态数据;RBF神经网络;下肢康复机器人;三维动作捕捉系统;前馈控制

所属期刊栏目：28

分类号：R496;TP242(康复医学)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;河南省科技攻关计划;河南省科技攻关计划

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2266-2272