二阶多智能体编队及碰撞避免控制

摘要：

针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略.考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议.此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响.针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性.

关键词：二阶多智能体系统;编队控制;碰撞避免;状态依赖

所属期刊栏目：28

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金;河南省科技计划;河南省教育厅项目;平顶山学院青年基金

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2223-2229