基于改进混沌萤火虫算法的无人艇路径规划研究
为优化无人艇航行的路径,在传统萤火虫算法的基础上,对算法进行了改进,提出了一种改进混沌萤火虫算法,并应用于水面无人艇安全航行的路径规划中.首先采用栅格法构建出环境模型,将萤火虫算法的目标函数定义为移动的步数,并且重新定义了萤火虫距离、相对亮度公式和移动方式.接下来,在原算法的基础上,利用混沌萤火虫算法进行了优化,提高算法的局部搜索能力和鲁棒性.通过对目标函数测试与路径规划仿真对提出的算法进行了验证,相比较其他几种智能算法,该算法收敛速度更快,性能更优,是一种安全有效的无人艇路径规划方法.
无人艇;混沌;萤火虫算法;路径规划
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TP202(自动化技术及设备)
湖北省高校实践育人项目2020SJJPA3014
2021-12-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
2209-2214