面向未知环境的快速安全自主轨迹生成

摘要：

为了实现在未知环境中移动机器人的最优路径规划,并具有快速安全的特性,提出了一种基于空间凸分解和改进区间时间分配的路径规划算法.本算法借助三次贝赛尔曲线来描述路径,同时提出了混合整数二次规划来优化路径.快速性是通过对轨迹的每个区间施加特别的时间分配方案来实现的.在每个重新规划步骤开始时,在自由已知空间中始终有一个可行、安全的备用轨迹,从而确保安全性.仿真实验环境基于Gazebo平台搭建,并基于自主装配的移动机器人进行物理实验,实验结果表明,本算法适用于未知环境下的移动机器人路径规划,且可以有效地进行快速安全的轨迹规划.

关键词：未知环境;局部规划;凸分解;贝塞尔曲线

所属期刊栏目：28

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2153-2157