基于四元数的四旋翼无人机扩展卡尔曼滤波算法

摘要：

四旋翼无人机因体积小、灵活机动、成本低等诸多优势而得到广泛应用.但因其是一个欠驱动、强耦合的非线性系统,执行任务时会受到加速度和磁场干扰,对姿态解算产生严重影响.为了提高无人机姿态的控制精度,提出一种适用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法,该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,解决了微机电系统用于载体姿态测量时精度低、易被干扰的问题,有效提高了姿态估计的精度;最后,通过仿真实验验证了所提算法的有效性.

关键词：四旋翼无人机;四元数;Kalman滤波;姿态控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61873306

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2131-2135