基于CenterNet的集装箱锁孔关键点平滑跟踪

摘要：

随着智能科学的发展,集装箱门式起重机的自动吊运技术成为了近年的研究热点,其中,吊具的自动着箱是关键难点环节.为了实现吊具与集装箱的精准对位,提出了一种基于CenterNet的锁孔关键点视觉跟踪方法.具体来说,首先使用CenterNet进行关键目标检测,然后根据目标的先验几何约束进行筛选,最后对视频流中的关键点坐标进行卡尔曼滤波,实现平滑准确的跟踪.使用1:20集装箱模型制作锁孔数据集,实验结果显示CenterNet相比于其他目标检测网络有更好的泛化能力,并且滤波之后可以以较高的处理速率对关键点进行平滑跟踪,可满足自动着箱操作的要求.

关键词：集装箱锁孔;关键点检测;CenterNet;卡尔曼滤波

所属期刊栏目：28

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2021-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2108-2113