冗余机械臂灵活性最优化的实时控制系统

摘要：

冗余机械臂实时完成路径追踪及避障任务时,为了应对动态的路径和障碍物分布环境,姿势需实时保持着最佳的灵活性,其评估标准为灵活性椭圆.超前预览控制利用一个或多个仅体现在计算机程序代码中的假想机械臂,时刻领先实际机械臂固定的时间身位,相当于假想机械臂提前探索到未来的环境信息,并利用单步遗传算法实时地计算出机械臂姿势最优解,身后的实际机械臂在假想机械臂的引导下,逐步向其最佳姿势过渡,超前预览控制方案增强了安全程度.最后,二维平面内的四关节机械臂和三维空间内的七关节机械臂的仿真及实验结果验证了所提出算法的正确性和控制系统的有效性.

关键词：冗余机械臂;路径追踪;避障;灵活性椭圆;超前预览控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校青蓝工程项目苏教师函2020 10号,苏教师20193号;南通市基础科学研究项目

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2012-2020