具有角速率饱和约束的无人机机动控制设计

摘要：

针对无人机机动飞行所具有的非线性、强耦合、舵面操纵效率低等问题,采用了Backstepping控制方法对无人机机动飞行控制律进行了设计.同时,为了解决舵面操纵效率低带来的舵面角速率饱和的问题,设计了舵机层控制律,减弱了舵机角速率饱和带来的影响.分析了该控制律克服舵机角速率影响的机理,并采用李雅普诺夫稳定性定理分析了该控制器的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制方法使无人机可以获得和矢量控制相似的机动效果,有效地解决了机动飞行过程中舵面角速率饱和带来的影响.

关键词：机动飞行;角速率饱和约束;Backstepping控制

所属期刊栏目：28

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：通用航空技术中心基金资助项目;陕西省青年基金资助项目;陕西省自然科学基金资助;西安航空学院校级基金资助项目

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1955-1959