混沌移动机器人随机覆盖路径规划的研究

摘要：

针对移动机器人的随机覆盖路径规划问题,基于传统蔡氏系统和忆阻器提出了一个新的具有多吸引子的混沌系统,该系统具有较好的遍历性和随机性.然后,利用多吸引子混沌系统生成移动机器人的随机覆盖路径.仿真结果表明,当吸引子个数增加时,多吸引子混沌系统所生成的随机覆盖路径具有如下特点:路径模糊熵值增大,随机性增加;同时间条件下,路径的覆盖面积增大;路径到达目标区域的各单元格次数的标准差减小,路径更均匀.与随机游走方法相比,利用多吸引子混沌系统生成的随机覆盖路径覆盖目标区域所需时间更短,工作效率更高.

关键词：移动机器人、覆盖路径规划、混沌系统、随机路径

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金特别资助项目

在线出版日期：2021-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：646-655