门机停车定位的轨迹规划与控制方法研究

摘要：

针对门机启停过程中出现的冲击、吊索摆动、单环控制停车定位不精确的问题,提出了一种多项式运动轨迹规划配合双闭环的控制系统.分析了五次多项式运动规律,使用遗传算法搜索出最优参数,再使用MATLAB建模仿真验证方案可行性并将其与传统方案进行比较.最后进行了门机定点停车实验,并将仿真结果与实验结果进行对比研究,以验证仿真模型和结果的有效性.由实验结果可知,使用本文方法后,位移、速度跟随性良好,摆幅减小到5°以内,消摆时间减少到7s左右,停车定位精度在0.04m左右.停车过程不存在柔性冲击,实验数据基本符合仿真结果.

关键词：门机运动;轨迹规划;遗传算法;PID;双闭环

所属期刊栏目：28

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国制造2025四川行动计划资助项目2018ZZ011

在线出版日期：2021-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：638-645