基于组合滑模的升力受限四旋翼轨迹跟踪

摘要：

针对升力受限的四旋翼无人机提出一种组合滑模控制器设计方法,以解决实际飞行中输入饱和、快速轨迹跟踪、机体参数和结构不确定性等问题.首先,将四旋翼无人机模型划分为全驱动子系统和欠驱动子系统两部分.然后,全驱动子系统采用非奇异快速终端滑模控制方法,欠驱动子系统采用双幂次滑模趋近律的滑模控制,进一步提高收敛速度,提升动态运动品质,增强抗干扰能力.最后,基于Lyapunov原理对子系统进行了收敛特性和稳定性分析.通过航点跟踪和连续轨迹跟踪的仿真实验,结果表明该控制方法的快速性、鲁棒性和优越性.

关键词：四旋翼无人机、轨迹跟踪、升力受限、组合滑模控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目SJCX18_0775

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1907-1914