基于输出反馈的四旋翼飞行器分布式编队控制

摘要：

研究了具有有向通讯拓扑的多四旋翼飞行器的分布式编队控制问题.首先建立四旋翼动力学模型,并利用非线性变换将建立的动力学模型转化为双积分器模型.然后将四旋翼飞行器编队看作是由多个子系统构成的关联系统,并通过关联系统的镇定实现编队控制.针对四旋翼飞行速度难以准确实时测量的问题,设计了降维状态观测器实现速度估计,并在此基础上设计了分布式编队控制器.当通讯拓扑满足基本的生成树条件时,通过保证每个子系统的稳定性进而保证整个关联系统的稳定性,从而实现编队控制目标.最后,利用物理实验平台验证了控制算法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、一致性、二阶积分器、输出反馈、状态观测器

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金项目NSFC-6163007;61733018;61522305;61533007

在线出版日期：2020-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：855-861