改进人工势场法自主移动机器人路径规划

摘要：

为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法.排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题.考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法.最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性.

关键词：人工势场、路径规划、局部极小值、切线法、搜索法、自适应步长调节

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教委科学技术研究项目KJ1601032;智能制造先导技术重庆市高校工程研究中心基金2019yjzx0101

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1091-1098