无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究

摘要：

针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪.应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建一种无标定视觉伺服机器人的运动跟踪系统.系统的工作原理如下,由摄像机采集图像,经图像处理目标定位,识别出待跟踪物体与当前摄像机末端的相对位置,通过模糊控制器对机器人的动作状态进行控制,实时反馈图像信息,纠正系统误差,最终达到稳定跟踪.仿真与实验验证了系统的可行性与实用性,为提高工业自动化生产线快速抓取提供了新的思路,对后续无标定伺服系统的研究做了铺垫.

关键词：机器人、视觉伺服、图像特征、运动跟踪、无标定

所属期刊栏目：26

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金："机器人与智能系统工业技术研究基地"项目IMIPT2015001;2015 年安徽省科技攻关计划资助项目1501021057

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1055-1059