基于粒子群算法倒立摆分数阶PID 参数优化
来旋转式倒立摆是一种单输入双输出、强耦合、非线性不稳定系统.为实现对该系统在稳定阶段进行有效控制,采用分数阶PID(PIγDμ,FOPID)分别对倒立摆摆角、转角的位置和速度进行闭环控制.因为FOPID控制器数目和参数较多,手动调节各控制器参数极为繁琐且不易实现,故采用改进多目标粒子群(IMOPSO)算法整定各个FOPID控制器参数.通过QUBE-Servo旋转式倒立摆上验证了IMOPSO-FOPID算法的有效性,并使倒立摆获得优于PID控制系统的良好的动态品质,同时具备良好的稳定性和鲁棒性.
多目标粒子群优化算法、旋转式倒立摆、参数整定、分数阶PID、PID
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TP27(自动化技术及设备)
河北省自然科学基金项目F2016203249;河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目LJRC013
2019-05-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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