基于相机与手眼标定的机械手移载引导算法

摘要：

为了解决当前标定识别算法引导机械手移载材料时,由于手眼与相机图像标定存在误差,导致抓放偏差的问题,并提出了基于相机标定与手眼标定相融合的机械手移载引导算法.首先,对张正友标定法进行分析,引入相机内外参数矩阵计算模型,从而改进其标定流程,以减小计算量,完成相机标定,实现摄像机坐标系与图像坐标系的绑定.然后,机械手正交走位,提取机械手与摄像机系统坐标,计算旋转矩阵与平移矩阵,从而构建坐标转换模型,最终完成机械手与图像坐标系的绑定,从而完成手眼标定.实验测试结果显示:与当前机械手移载引导算法相比,在面对移载误差频发时,本文引导算法拥有更高的标定准确性和移载正确率.

关键词：移载引导算法、机械手、张正友标定法、手眼标定、旋转矩阵、平移矩阵

所属期刊栏目：25

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2171-2176