基于视觉导航的巡检机器人双模控制研究

摘要：

根据变电站巡检机器人在视觉导航过程中的运动特点,建立了其控制系统数学模型.然后通过阈值切换的方法设计了参数自寻优的模糊-最优双模控制器.当巡检机器人与实际导航路径有较大偏差时,采用基于遗传算法优化的模糊控制器来实现巡检机器人的快速纠偏.当偏差较小时,采用最优反馈控制器来减小稳态误差.仿真结果表明,与常规单一的控制方法相比,所设计的模糊-最优双模控制器,提高了巡检机器人响应速度以及跟踪路径的精度,有效地改善了运动控制的性能.

关键词：变电站巡检机器人、双模控制、遗传算法优化、模糊控制、最优控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国网浙江省电力有限公司科技项目5211HZ17000F;国家自然科学基金资助项目51405286;上海市自然科学基金资助项目13ZR1417800;上海市电站自动化技术重点实验室13DZ2273800

在线出版日期：2019-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1982-1987