悬吊漂浮物随动系统的等效滑模控制研究

摘要：

针对悬吊漂浮物随动系统的欠驱动特性,设计一种基于等效控制的滑模控制方法.通过随动系统动力学方程推出等效控制,结合带指数收敛项的切换控制使系统迅速保持在滑模面上,进而消除抖动.相比于传统PID控制方法,该方法参数调节简单,在目标体质量发生改变的情况下依然可以完成实时跟随.仿真分析和实验结果表明随动系统能够快速跟上目标体,跟踪完成后与目标体保持同步运行,保证吊索竖直向上,验证了这种基于等效控制的滑模控制方法可行.

关键词：悬吊漂浮物、随动系统、等效滑模控制、仿真、实验

所属期刊栏目：25

分类号：TP275(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51405109;中央高校基本科研业务费专项资金资助HIT. NSRIF. 2017027

在线出版日期：2019-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1959-1964