双后驱智能车控制算法与优化策略研究

摘要：

针对双后驱智能车在传统PID算法下,难以适应弯道曲率变化较大的复杂路况问题,提出一种基于二次曲线的不完全微分PID控制算法.首先,搭建稳定的智能车系统的硬件结构和整体程序框架;然后,测试离散在不同曲率弯道的PID数据点,利用MATLAB拟合成二次曲线形式作为系统的PID参数函数;并结合不完全微分的控制策略,消除微分信号的高频干扰;最后,对前轮转向和后轮双电机差速配合提出了优化控制策略.实验结果表明,该控制策略的小车适应性和鲁棒性强,过弯平滑,具备全程高速的运行要求.

关键词：双后驱智能车、二次曲线、PID、不完全微分、差速配合

所属期刊栏目：25

分类号：TP13;TP276(自动化基础理论)

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1671-1678